Autour de la pratique du sabre des samouraïs existaient deux types d‘écoles complémentaires, les ken-jutsu ou techniques de maniement du sabre, et les iai-jutsu, techniques consistant à trancher en dégainant. L’iai a été codifié à la fin du xvie siècle par Hayashizaki Jinsuke Shigenobu, et rapidement répandu à travers les écoles traditionnelles. Ce n‘est qu’au xxe siècle que le terme iaido fait son apparition, et devient un art plus philosophique, consacré à la recherche du geste pur et à l‘éveil spirituel. Un nom important à citer pour ces modification est Nakayama Hakudo (entre autres 29ième soke de Muso Shinden Ryu Iaido, soke de Shinto Muso Ryu Jodo).
Selon un professeur, Yamada Jirokichi de l’université Shoka et auteur de « La tradition des arts martiaux », citée dans « L’histoire du kendo au Japon », Shigenobu est le nom d’une personne née à Sagami (actuellement Kanagawa) en Tenmon 17, soit 1549. Selon des récits plus anciens, les techniques de Shigenobu ont porté différents noms : Hayashisaki, Shinmei Muso, Shin Muso, Shigenobu. Il existe de nombreuses variations dans la biographie de Shigenobu et il est difficile, parmi tous ces récits, d’établir une certitude. Mais on peut dire qu’ils ont pour point commun de désigner Shigenobu comme celui qui est à l’origine des différents styles de Iaido ; parmi ceux-ci, on compte Tamiya Heibei Narimasa (style Tamiya), Katayama Hoki Morinaga Yasu (style Hoki). Le sanctuaire du Iai Hayashisaki se trouve à Murayama, Yamagata ken.
Miyamoto Musashi créa une école d‘escrime (ryu) nommée tout d’abord École des deux sabres (Niken ryu), puis École des deux cieux (Niten ryu), mais ayant un style hors du commun (utilisation simultanée de deux sabres, l‘un court, l’autre long) et peu d‘audience auprès de l’empereur, son style ne perdura pas. Son école est aussi appelée Hyoho Niten Ichi Ryu (le hyoho signifiant stratégie est un enseignement capital dans son école).
Aujourd‘hui son école existe toujours et est assurée par une lignée de maîtres qui descendent directement des disciples de Musashi. Cette école est la Hyoho Niten Ichi ryu (Première École des Deux Cieux).
Les katas enseignées par les écoles répertorient les gestes et situations courantes de combat. Leur pratique permet un apprentissage conduisant à une fluidité des mouvements et une réponse rapide dans ces situations de combat.
Les deux écoles qui recensent le plus d’élèves dans le monde sont muso jikiden eishin-ryu et muso shinden ryu. Comme la très grande majorité des écoles d’iai, elles sont issues de hayashizaki-ryu, style proposé par le fondateur qui s‘est ensuite subdivisé en de multiples écoles. Bien qu’issues d‘une seule et même école, les deux enseignements se sont séparés en 1936. Il existe donc également de nombreuses autres écoles actives, certaines n’enseignant que l’iai comme hoki-ryu, d‘autres pluri-disciplinaires comme katori shinto ryu, sui o ryu, Take No Uchi, Kashima Shinto Ryu.